Kendali Pid Menggunakan Metode Tuning Zieghler-Nichols I untuk Mengendalikan Kecepatan Motor Berbasis PLC

Abstract

Proses penalaan tuning PID seringkali dilakukan dengan cara uji coba akibatnya hasil tuning tidak akurat dan proses penalaannya memakan waktu yang cukup lama. Penelitian ini bertujuan untuk menerapkan metode Zieghler-Nichols I atau metode kurva reaksi yang mampu menghasilkan nilai tuning dengan praktis serta nilai hasil parameter tuning yang baik. Pada penelitian ini menggunakan PLC Siemens S7-300 sebagai pusat kontrol dan HMI Siemens TP-700 Comfort sebagai interface sistem serta menggunakan MS150 Modular Servo sebagai media kendali PID. Penelitian ini dilakukan dengan dua cara. Pertama, pengujian pembacaan tegangan pada sensor tachogenerator. Kedua, pengujian respon sistem dari kendali PID. Pada pengujian pertama didapatkan hasil dengan nilai error tertinggi pada nilai 0.029%. Pengujian kedua didapatkan performa dari respon sistem Kp=1.125, Ti=2.667, dan Td=0 dengan hasil terbaik pada setpoint 3000 rpm, waktu rise time 3 detik, delay time 1 detik, settling time 7 detik serta tanpa adanya overshoot pada sistem. Dapat disimpulkan bahwa nilai tuning dengan menggunakan metode Zieghler-Nichols I lebih praktis dan menghasilkan respon sistem cukup stabil dengan performa yang baik.