Penerapan Kontroler PID Pada Sistem Kendali Level cairan Dengan Metode Ziegler-Nichols Berbasis Arduino

Abstract

Saat ini penggunaan kendali PID sangat banyak digunakan dalam dunia industri, demikian juga perancangan ini diimplementasikan pada plant level ketinggian cairan. Tujuan penelitian ini merancang bangun sistem kendali PID berbasis Arduino dengan mengaplikasikannya pada miniatur rancangan sistem kendali level ketinggian cairan. Kendali digunakan untuk menjaga keadaan cairan tetap konstan atau stabil. Tangki yang digunakan berbentuk tabung dengan kapasitas dapat menampung 4 liter cairan. Perancangan kendali PID dilakukan dengan metode penalaan Ziegler-Nichols tipe-1. Mengikuti aturan metode ini untuk mendapatkan parameter kendali PID dilakukan dua kali percobaan tuning dan mendapatkan keadaan konstan atau stabil pada percobaan kedua yaitu sebesar Kp=59,2 ; Ki=98,7; Kd=8,88. Pada implementasi rancangan kendali cairan, cairan dimasukan ke dalam tangki menggunakan pompa DC. Keadaan level ketinggian cairan dalam tangki diukur menggunakan sensor Potensiometer yang dilengkapi dengan pelampung.  Hasil dari pengendalian level ketinggian cairan menggunakan kendali PID menunjukkan kinerja yang baik, undershoot terjadi saat diberi gangguan yaitu 0,4 cm dari nilai setpoint selama 2,4 detik.