Sistem kontrol lengan robot berbasis Arduino dengan aplikasi GUI

Abstract

Penelitian ini dilakukan untuk memudahkan proses pemrograman atau pengontrolan lengan robot dengan aplikasi GUI. Lengan robot yang digunakan adalah sebuah prototipe yang berbasis Arduino dan aplikasi GUI yang digunakan dibuat langsung menggunakan bahasa pemrograman Visual Basic .NET. Aktuator yang digunakan pada prototipe lengan robot adalah motor Stepper dan motor Servo. Sistem yang dibuat untuk memprogram lengan robot menggunakan metode lead-through programming. Metode ini memungkinkan operator untuk memprogram robot dengan cara yang sangat intuitif, yaitu dengan mengarahkan lengan robot secara langsung dan merekam posisinya untuk diputar kembali. Metode rekam ini dilakukan dengan cara membaca nilai tegangan dari potensiometer yang dihubungkan pada sumbu motor. Nilai tegangan yang dibaca oleh Arduino dikonversi menjadi nilai ukuran sudut, kemudian dikirim dan disimpan pada aplikasi GUI melalui jalur komunikasi serial. Pengujian yang dilakukan pada penelitian ini adalah memprogram prototipe lengan robot untuk memindahkan benda kerja sebanyak 5 kali. Pengujian difokuskan kepada akurasi posisi saat end-effector lengan robot meletakkan benda kerja tersebut. Hasil yang didapatkan cukup baik, dimana toleransi atau error yang diterima tidak lebih dari 8 mm.