Self Balancing Robot Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino

Abstract

Perubahan teknologi robot telah membuat kualitas kehidupan manusia semakin tinggi saat ini. Perkembangan teknologi robot telah meningkatkan kualitas maupun kuantitas manusia dari berbagai aspek. Robot juga telah menjangkau sisi aspek dalam kehidupan salah satunya transportasi jarak pendek tanpa polusi karena menggunakan sumber tenaga dari listrik contohnya robot beroda dua yang telah digunakan sebagai alat transportasi. Tulisan ini bertujuan merancang sebuah self balancing robot yang bekerja berdasarkan sudut kemiringan. Self balancing robot merupakan robot yang memiliki dua roda bertujuan dapat menyeimbangkan diri diatas permukaan bidang datar. Alat ini menggunakan MPU 6050 sebagai sensor untuk mendeteksi besar sudut dan menggunakan arduino sebagai pusat kontrol serta proses data. Pada alat ini menggunakan kontrol PID yang diharapkan mampu membuat robot menjadi seimbang dan bekerja seperti yang diinginkan. Perancangan pada alat ini akan menggunakan bahan dari akrilik sebanyak tiga tingkat dengan komponen dasar seperti motor driver L298N, baterai Lipo 3S, Arduino UNO, dan sensor MPU 6050. Besar nilai set point yang ditentukan pada alat ini yaitu 177,5^⸰ dan nilai Kp = 39, Ki = 200, Kd = 2,6 serta didapatkan nilai time settling sebesar 4,5 s, error steady state sebesar 0,6%, maksimum overshoot sebesar 0,6% dan  robot dapat bekerja menyeimbangkan diri dengan baik.