Azizah, Nikmatul, et al. “Rancang Bangun Robot Humanoid Penari Untuk Berjalan Pada Lantai Berundak”. JTEIN: Jurnal Teknik Elektro Indonesia, vol. 4, no. 2, Aug. 2023, pp. 555 – 565, doi:10.24036/jtein.v4i2.446.