Pujiati, T., and R. Risfendra. “Penerapan Kontroler PID Pada Sistem Kendali Level Cairan Dengan Metode Ziegler-Nichols Berbasis Arduino”. JTEIN: Jurnal Teknik Elektro Indonesia, Vol. 2, no. 1, Feb. 2021, pp. 55-60, doi:10.24036/jtein.v2i1.123.