Improving the Accuracy of Manual Control of an Automatic Guided Vehicle (AGV) Robot by Applying the Proportional Integral Derivative (PID) Algorithm

Abstract

Robot Automated Guided Vehicle (AGV) pada umumnya dapat bergerak secara autonomous dan manual. Kendali manual robot Automated Guided Vehicle (AGV) dibutuhkan ketika kendali autonomous sedang tidak digunakan. Kebutuhan untuk kontrol manual pada AGV dapat disebabkan oleh kegagalan sistem otomatis atau untuk situasi di mana operator perlu intervensi langsung untuk keamanan atau tugas yang memerlukan keputusan manusia. Tetapi dalam pengendalian manual robot memiliki nilai deviasi terhadap gerak lurusnya, sehingga mempengaruhi kinerja robot dan menjadikannya semakin sulit dikendalikan. Tujuan penelitian ini untuk meningkatkan performa sistem kontrol manual robot Automated Guided Vehicle (AGV) dengan menggunakan algoritma PID (Proportional Integral Derivative) metode Ziegler Nichlos I atau metode kurva reaksi yang mampu menghasilkan nilai tuning dengan praktis sehingga robot AGV dapat melakukan gerak lurus dengan akurasi yang lebih baik. Penelitian ini terdiri dari tahapan analisis, pengodean dan pengujian robot. Pada penelitian ini menggunakan sensor rotary encoder dengan motor DC PG45 dan dikendalikan mikrokontroler Arduino Atmega 2560 serta kontroler joystick wireless. Penggunaan kendali manual digabungkan dengan Algoritma PID metode Ziegler-Nichols I dengan nilai Kp=0,45; Ki=0,3 dan Kd=0 untuk Motor 1 dan Motor 2 dengan nilai Kp=0,5; Ki=0,15 dan Kd=0 yang dikombinasikan dengan sensor rotary encoder. Hasil pengujian menunjukkan peningkatan kinerja kendali robot AGV dengan nilai ketepatan jarak tempuh dari 3(tiga) meter menjadi 12(dua belas) meter gerak dapat mendekati lintasan lurus.