Kendali Kestabilan Putaran Motor DC Robot Pemindah Barang dengan Metode Ziegler-Nichols pada Industri

Abstract

Robot salah satu keperluan yang dapat dikatakan sangat membantu dalam pekerjaan industri. Dalam suatu robot sistem kendali berperan penting menjaga kestabilan dari kerja yang dihasilkan oleh robot itu sendiri. Robot pemindah barang dengan sistem yang dibuat untuk memindahkan barang ke tempat yang tinggi tentu harus memiliki tanggapan yang stabil. Sehingga Tujuan dari penelitian diterapkannya kendali PID (propotional, integral, derevative) untuk mengontrol kecepatan motor dc sebagai pemutar katrol untuk mengangkat barang dengan sistem seperti lift terhadap pemindahan barang. Supaya pergerakan motor bisa mengatur kecepatan stabil dengan kondisi tertentu. Metode yang digunakan pada penelitian ini yaitu Ziegler-Nichols model sistem close loop  dengan penentuan parameter PID berdasarkan osilasi, hasil parameter yang diperoleh dimasukkan kedalam sistem dan melihat respon dalam mengontrol kecepatan motor jika respon tidak sesuai, maka dilakukan tunning manual trial end error untuk mendapat respon yang diinginkan sehingga didapatlah motor yang dapat bergerak stabil dan dapat mengurangi dan memperbaiki kesalahan saat mengangkat barang. Hasil yang didapat tanggapan bisa stabil dan telah mencapai baik dengan error pembacaan rpm dari sensor rotary encoder motor dc dibawah 5%. Pengendali PID dapat diimplementasikan pada robot pemindah barang ini, motor dapat memperbaiki error yang diakibatkan beban dan tanggapan atau respon motor seimbang dalam mengangkat beban berat sekaligus.