Rancang Bangun Robot Humanoid Penari Untuk Berjalan Pada Lantai Berundak

Abstract

Perkembangan dunia robotika di Indonesia telah maju dengan pesat. Salah satu perkembangan robot yaitu robot humanoid, robot humanoid merupakan salah satu bentuk teknologi dalam dunia robotika yang dimana robot ini memiliki kemampuan untuk dapat menirukan beberapa kegiatan manusia contohnya yaitu jongkok, berdiri, dan berjalan. Salah satu contoh robot humanoid adalah robot penari, yang biasanya di ajang perlombaan robot humanoid yang ada di Indonesia adalah Kontes Robot Seni Tari Indonesia (KRSTI). Jenis motor servo yang digunakan pada robot humanoid yaitu servo Dynamixel 28T. Pada penelitian ini dilakukan dengan sebuah perancangan robot humanoid dengan menggunakan kontroler OpenCM9.04 dan ekspension board 485, dengan menggunakan sofware robotis. Dari hasil pengujian dengan variasi MotionPagePlay yaitu 1800, 2200, 2500, 2800, dan 3200. MotionPagePlay yang digunakan dapat mempengaruhi perpindahan gerak robot humanoid seperti halnya pada pengujian dengan permukaan yang berundak dengan perbedaan ketinggian 4mm dengan MotionPagePlay 2200 sampai dengan 2800. Pada MotionPagePlay 2200 persentase keberhasilannya yaitu 60% sedangkan pada MotionPagePlay 2500 dan 2800 persentase keberhasilannya yaitu 90%.