Sistem 3D Monitoring Lintasan Roket Menggunakan Sensor IMU dan Kalman Filter

Abstract

Kompetisi Muatan Roket Indonesai Merupakan ajang kompetisi yang diselenggarakan oleh Lembaga Penerbangan dan Antariksa Nasional (LAPAN). Sensor Inertial Measurement Unit (IMU) ditempatkan kedalam muatan roket yang berfungsi untuk mendeteksi akselerasi dan kemiringan roket. Ketika roket diluncurkan, muatan berisi sensor dan perangkat kontrol mengirimkan data melalui gelombang radio secara real time ke ground control station (GCS) sebagai penerima untuk pengolahan data sensor.  Penelitian ini membahas mengenai penerapan sensor IMU sebagai estimasi jarak peluncuran roket menggunakan metoda integral ganda, yang lintasan pegerakannya tergambar dalam bentuk grafik koordinat 3D. Kalman filter digunakan untuk mengurangi derau/noise pada sensor IMU supaya estimasi jarak terukurnya menjadi lebih akurat. Roket diluncurkan dilepas pantai menghadap ke arah laut dengan sudut elevasi 75^o . Hasil pengujian menunjukkan lintasan roket pada kordinat (x,y,z) berhasil ditampilkan dengan koordinat awal  (0,0,0) ke koordinat (414, 0, 891). Pengukuran estimasi jarak didapatkan bahwa ketinggian roket terukur sebesar + 891 meter dan jarak horizontal dari tempat peluncuran adalah sebesar + 414 meter.