Pemetaan 2D Indoor menggunakan Automated Guided Vehicle (AGV) dengan LiDAR

Abstract

AGV dibuat untuk proses produksi terhindar dari human error dengan keuntungan fleksibelitas dan pergerakan yang mudah. Jalur pemandu AGV pada umumnya dibuat berbentuk garis hitam dan juga terdapat RFID, hal tersebut membuat AGV tersebut tidak efektif dan merusak pemandangan ruangan. Oleh karena itu, penelitian ini bertujuan untuk membentuk suatu peta yang diketahui oleh robot dan tidak merusak pemandangan ruangan dengan menggunakan sensor LiDAR dan metode SLAM. Dengan menggunakan metode experimental untuk pengujian kelayakan LiDAR pada area sebesar 220 x 110 cm serta metode try-and-error untuk menemukan algoritma pemetaan yang tepat pada laboratorium sebesar 11.74 x 7.85 m. Penelitian ini menemukan error rata-rata antara pengukuran aktual dengan pengukuran pada sistem dengan menghasilkan error pada uji experimental sebesar 0.12% sedangkan pada pembuatan peta sebesar 0.23% dengan pemanfaatan metode Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) dengan optimalisasi framework Robotic Operation System (ROS). Hasil ini menunjukkan AGV dengan membawa LiDAR mampu membentuk peta dengan akurat pada area yang belum diketahui.